解:因为$AB=AC$,$AD$是$△ ABC$的中线,$BC=8$,
$ $所以$BD=CD=\frac {1}{2}BC=4$,$∠ BAD = ∠ CAD$,$AD ⊥ BC$,
$ $所以$∠ ADB = 90°$,且$P,Q $两点都在直线$AD$上,
$ △ ABC$的内切圆$\odot Q $与$BC$相切于点$D$。
$ $因为$AD=3$,
所以$AC=AB = \sqrt {AD^2 + BD^2} = 5$。
$ $连接$PA,PB$,设$PA=PB=R$,$QD=r$,
则$PD = PA - AD = R - 3$。
$ $因为$∠ PDB = 180° - ∠ ADB = 90°$,
$ $所以$PD^2 + BD^2 = PB^2$,即$(R-3)^2 + 4^2 = R^2$,
$ $解得$R = \frac {25}{6}$,所以$PD = \frac {7}{6}$。
$ $因为$S_{△ ABC} = \frac {1}{2}BC · AD = \frac {1}{2}(AB+AC+BC) · r$,
$ $所以$\frac {1}{2} × 8 × 3 = \frac {1}{2} × (5+5+8) × r$,
$ $解得$r = \frac {4}{3}$,所以$QD = \frac {4}{3}$,
$ $因此$PQ = PD + QD = \frac {7}{6} + \frac {4}{3} = \frac {5}{2}$。
$ $故点$P $与点$Q $之间的距离为$\frac {5}{2}$。