解:$ (1)$
∵$M$是$AO$中点,$AM=6\ \mathrm {cm},$
∴$AO=2AM=12\ \mathrm {cm}。$
∵$N$是$BO$中点,$BN=3\ \mathrm {cm},$
∴$BO=2BN=6\ \mathrm {cm}。$
∴$AB=AO+BO=12+6=18\ \mathrm {cm}。$
$ (2)$
∵$M、$$N$分别是$AO、$$BO$中点,
∴$MO=\frac {1}{2}AO,$$NO=\frac {1}{2}BO。$
∴$MN=MO+NO=\frac {1}{2}(AO+BO)=\frac {1}{2}AB。$
∵$MN=a\mathrm {cm},$
∴$AB=2a\mathrm {cm}。$