解:$(1)$设工作总量为$1,$甲、乙两车队合作还需要$x$天运完垃圾。
$ $甲车队每天的工作效率为$\frac {1}{20},$乙车队每天的工作效率为$\frac {1}{30}。$
$ $乙车队先运$5$天的工作量为$5×\frac {1}{30}=\frac {1}{6},$
$ $剩下的工作量为$1 - \frac {1}{6}=\frac {5}{6}。$
甲、乙合作每天的工作效率为$\frac {1}{20}+\frac {1}{30}=\frac {3}{60}+\frac {2}{60}=\frac {5}{60}=\frac {1}{12}。$
根据题意可得:$\frac {1}{12}x=\frac {5}{6}$
解得:$x = \frac {5}{6}×12 = 10$
答:甲、乙两车队合作还需要$10$天运完垃圾。
$ (2)$甲车队每天租金$170$元,乙车队每天租金为$170 + 30=200$元。
$ $甲车队工作了$10$天,租金为$10×170 = 1700$元。
$ $乙车队工作了$5 + 10=15$天,租金为$15×200 = 3000$元。
$ $总租金为$1700 + 3000=4700$元。
答:运完垃圾后共需支付甲、乙两车队租金$4700$元。