解：
（1）分别计算三种方案的费用：
方案①：12人都乘A型车，需要租2辆A型车，
总费用：$2×300=600$（元）
方案②：12人都乘B型车，需要租$12÷4=3$辆B型车，
总费用：$3×200=600$（元）
方案③：恰好坐满，需租1辆A型车、1辆B型车，
总费用：$300+200=500$（元）
因为$500<600，$所以方案③费用最少。
（2）16人乘车时，分别计算三种方案的费用：
方案①：16人都乘A型车，需要租$16÷8=2$辆A型车，
总费用：$2×300=600$（元）
方案②：16人都乘B型车，需要租$16÷4=4$辆B型车，
总费用：$4×200=800$（元）
方案③：恰好坐满且两种车都乘坐，需租1辆A型车、2辆B型车，
总费用：$300+2×200=700$（元）
因为$600<700<800，$所以方案①费用最少。
答：（1）12人乘车时方案③费用最少；（2）16人乘车时选择方案①费用最少。
