解:$(1) $连接$OD$,
$ $因为直线$CD$与$\odot O$相切,
所以$OD⊥ CD$,即$∠ ODC=90°$。
$ $因为四边形$ABCD$是平行四边形,
所以$AB// CD$,
$ $所以$∠ AOD=∠ ODC=90°$。
$ $又因为$OA=OD$,
所以$∠ A=∠ ODA=\frac {1}{2}(180°-∠ AOD)=45°$。
$ (2) $连接$OD$,过点$D$作$DM⊥ OA$于点$M$,过点$O$作$ON⊥ CD$于点$N$,
$ $则$∠ OMD=∠ AMD=∠ OND=90°$,$DN=\frac {1}{2}DH$。
$ $设$OM=x$,
因为$\odot O$半径为$5$,
所以$OA=OD=5$,则$AM=5-x$。
$ $由$AD^2-AM^2=OD^2-OM^2$,$AD=6$,
$ $得$6^2-(5-x)^2=5^2-x^2$,解得$x=1.4$,即$OM=1.4$。
$ $因为四边形$ABCD$是平行四边形,
所以$CD=AB=10$,$AB// CD$,
$ $所以$∠ CDM=∠ AMD=90°$,
即四边形$OMDN$是矩形,
$ $所以$DN=OM=1.4$,则$DH=2DN=2.8$,
$ $所以$CH=CD-DH=10-2.8=7.2$。
$ (3) $分两种情况讨论:
$ ① $当点$D$在点$E$左侧时,连接$OD$,过点$O$作$OF⊥ CD$于点$F$,过点$D$作$DG⊥ AB$于点$G$,
$ $则$DF=\frac {1}{2}DE=3$,四边形$OFDG $是矩形,
所以$OG=DF=3$。
$ $因为$OA=OD=5$,
所以$AG=OA-OG=5-3=2$,
$ DG=\sqrt {OD^2-OG^2}=\sqrt {25-9}=4$,
$ $所以$AD=\sqrt {AG^2+DG^2}=\sqrt {2^2+4^2}=2\sqrt {5}$。
$ ② $当点$D$在点$E$右侧时,连接$OD$,过点$O$作$OQ⊥ CE$于点$Q$,过点$D$作$DP⊥ AB$于点$P$,
$ $则$DQ=\frac {1}{2}DE=3$,四边形$DPOQ $是矩形,
所以$OP=DQ=3$。
$ $所以$AP=OA+OP=5+3=8$,$PD=\sqrt {OD^2-OP^2}=\sqrt {25-9}=4$,
$ $所以$AD=\sqrt {AP^2+PD^2}=\sqrt {8^2+4^2}=4\sqrt {5}$。
综上,$AD$的长为$2\sqrt {5}$或$4\sqrt {5}$。