解$： (1)$过$O$点作$OE⊥AB ，$交圆$O$于$D ，$连接$AO$
∴$ AE= BE=\frac 12AB=4，$$OE= 3$
在$Rt△AHE$中，$AO= \sqrt {AE^2+OE^2} =5$
$(2)$如图：$OD=OA=OB=5，$$OE⊥AB，$$ OE= 3$
∴$DE=OD -OE=5-3 =2\ \mathrm {cm}$
∴点$D$是圆上到$AB$距离为$2\ \mathrm {cm} $的点
∵$OE = 3\ \mathrm {cm} >2\ \mathrm {cm}$
∴在$OD$上截取$OH = 1\ \mathrm {cm}$
过点$H$作$GF//AB ，$交圆于点$G ，$$ F $两点，
则有$HE⊥ AB ，$$ HE=OE-OH = 2\ \mathrm {cm}$
即$GF $到$AB$的距离为$2\ \mathrm {cm}，$
∴点$G 、$$ F $也是圆上到$AB$距离为$2\ \mathrm {cm} $的点
∴圆$O$上到直线$l$的距离为$2$的点有$3$个。
