解：$(1)$测试过程中氢燃料电池车的平均速度：
$v=\frac {s}{t}=\frac {28\ \mathrm {km}}{0.5\ \mathrm {h}}=56\ \mathrm {km/h}$；
$(2)$氢燃料电池车的总重力：$G=mg=5×10^3\ \mathrm {kg}×10\ \mathrm {N/kg}=5×10^4\ \mathrm {N}$，
氢燃料电池车匀速行驶时受到的阻力：$f=0.02G=0.02×5×10^4\ \mathrm {N}=1×10^3\ \mathrm {N}$，
因为氢燃料电池车匀速行驶时的牵引力和受到的阻力是一对平衡力，
所以氢燃料电池车匀速行驶时的牵引力：$F=f=1×10^3\ \mathrm {N}$，
牵引力做的功：$W=Fs=1×10^3\ \mathrm {N}×28×10^3\ \mathrm {m}=2.8×10^7\ \mathrm {J}$；
$(3)$氢燃料完全燃烧放出的热量：$Q_{放}=m_{氢}q_{氢}=0.4\ \mathrm {kg}×1.4×10^8\ \mathrm {J/kg}=5.6×10^7\ \mathrm {J}$，
则氢能源燃烧释放的能量转化为机械能的效率：$η=\frac {W_{}}{Q_{放}}×100\%=\frac {2.8×10^7\ \mathrm {J}}{5.6×10^7\ \mathrm {J}}×100\%=50\%.$
