解:$(1)$∵$3a + 1$的立方根是$-2,$∴$3a + 1=(-2)^3=-8,$解得$a=-3$
∵$2b - 1$的算术平方根是$3,$∴$2b - 1=3^2=9,$解得$b=5$
∵$\sqrt {36}=6,$$\sqrt {49}=7,$∴$\sqrt {43}$的整数部分$c=6$
$ (2) 2a - b+\frac 92c=2×(-3)-5+\frac 92×6=-6 - 5 + 27=16$
∴$2a-b+\frac 92c $的平方根是$\pm 4$